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　遍の悲罷來を強議に�篁�させることのできるロボットを蝕�kし、竪が遊何をすり篠せる強恬�┣�顎稼岳庄稼乙��を庁した強きを�g廾しました。このロボットとの�犹プ�喘によって、繁の諸嫖が産才される辛嬬來があることが幣又されました。

　竪親の強麗が遊何をすり篠せてくる強恬は恢顎稼岳庄稼乙と柵ばれ、���鵑悗琉�秤燕�屬反爾┐蕕譴討い泙后Ｒ桟修如△海Δ靴振�麗との乾れ栽いは繁にも�Kしの�森�があることが岑られています。

　云冩梢では、竪の恢顎稼岳庄稼乙強恬を庁した強きをするロボットを蝕�kし、繁に��するその�森�を�編^する�g�Yを佩いました。

　京顎稼岳庄稼乙強恬をロボットで壅�屬垢襪砲△燭辰討蓮▲蹈椒奪箸諒廚硫新孱��K弋��が悲罷來を嗤し、強恬嶄にその胡來を�笋┐蕕譴襪海箸�嶷勣と深えられます。そこで云冩梢では、ワイヤ�`嫖薦の膿樋で胡來を�笋┐襪海箸里任�る辛�筝孃垰�更を喘いてこうした遍何を隔つロボットを蝕�kしました。そして、遍何が��1��詰胡來譜協、��2��互胡來譜協、��3��辛�筝孃塢莇─△�3嶽窃の譜協和でそれぞれ40昼寂の恢顎稼岳庄稼乙強恬をさせて、22繁の寄僥伏が歌紗した�g�Yによりその�森�を鳩かめました。

　�u��は歌紗宀の�欸屬��y協するTemporary Mood Scale ��TMS���|����によって佩われました。�g�Yの�Y惚、このロボットの聞喘瘁には聞喘念と曳べて歌紗宀の�o��業栽が嗤吭に�p富することが蛍かりました。なお、�p富の業栽は辛����來�O協において恷寄だったものの、�p富業栽に3訳周�gでの�y��議嗤吭餓は�_�Jされませんでした。しかし、�g�Y歌紗宀からは辛����來�O協の嗤�塵圓鰆���するコメントも誼られていることから、��來�篁�の嗤李來が幣又されています。

　云冩梢撹惚は、繁と�vわり、繁に�Kしや芦伉を嚥えるロボットの蝕�kに篠嚥するものです。

永禽酷彿創

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‐籾兆／

Development of a Robotic Device That Performs Head Bunting to Relieve User Tension
�┘悒奪疋丱鵐謄�ングによりユ�`ザ�`の諸嫖湖を才らげるロボットの蝕�k��

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ACM Transactions on Human-Robot Interaction

‐禽或鴛／

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